STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

STorM32-NT, getting rid of I2C errors, and other cool advantages … see here ­čÖé

T-STorM32, encoders for the STorM32 … see here ­čÖé

Ich stelle hier das STorM32-BGC Projekt vor. Es handelt sich um einen Kontroller f├╝r Brushless Gimbals mit 3-Achsen, welcher auf einem STM32 32-bit Mikrokontroller basiert.

Eigentlich besteht das Projekt aus drei Komponenten, dem STorM32-BGC Kontroller Board, der Firmware o323BGC f├╝r dieses Board, und der Windows GUI o323BGCTool:

  • Kontroller Board STorM32-BGC
  • Firmware o323BGC
  • Windows GUI o323BGCTool
(open source, siehe hier)               
(free, siehe hier) („free“ wie in „free beer“, und nicht nur wie in „freedom“)
(open source, siehe hier)

„STorM32-BGC“ bezieht sich also strikt genommen nur auf die Hardware, aber ich werde es auch als Label f├╝r das ganze Projekt benutzen.



(by digaus, see here)

(by GekoCH, QuadCam.ch)

Neuigkeiten

  • 12. Jan. 2017: Neues Board STorM32-BGC v2.4 released, speziell designed f├╝r NT
  • 30. Dez. 2016: Firmware v2.20 released
  • 12. Apr. 2016: Firmware v2.03 released
  • 30. Mar. 2016: Firmware v2.01 released
  • 19. Mar. 2016: Firmware v0.96 released
    Note: This will be the last version which includes both the I2C and NT firmware branches (see also here).
  • 10. Jan. 2016: Firmware v0.90 released
  • 13. June. 2015: Firmware v0.80 released
  • 5. Apr. 2015: Firmware v0.70 released
  • 28. Mar. 2015: Firmware v0.68 released
  • 28. Nov. 2014: Firmware v0.56 released
  • 10. Okt. 2014: Firmware v0.51 released
  • 1. Okt. 2014: Firmware v0.46 released
  • 19. June. 2014: Firmware v0.33 released
  • 28. Mai. 2014: Firmware v0.31 released
  • 21. Mar. 2014: Neues Board STorM32-BGC v1.3 released (das wird nun wirklich f├╝r ne ganze Weile das ÔÇťEndg├╝ltigeÔÇŁ sein)
  • 20. Mar. 2014: Firmware v0.25 released
  • 20. Feb. 2014: Wiki erstellt f├╝r die Dokumentation: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki
  • 19. Feb. 2014: Das neue Board STorM32-BGC v1.2 ist heute gekommen, und es funktioniert absolut perfekt! ­čÖé
  • 6. Feb. 2014: Die Entwicklung geht weiter, neues Board STorM32-BGC v1.2 bestellt
  • 11. Jan. 2014: Board STorM32-BGC v1.1 funktioniert!
  • 2. Dez. 2013: GitHub Repository erstellt: https://github.com/olliw42/storm32bgc
  • 26. Nov. 2013: Bluetooth Modul HC06 eingebaut, funktioniert wie gew├╝nscht, Windows GUI um Autokonfigurationstool erweitert
  • 21. Nov. 2013: Es geht los, der erste Batch an Platinen des STorM32-BGC v0.17 ist angekommen

N├╝tzliche Links

STorM32-BGC Vorstellung

storm32 bgc v017 test microgimbal olliw
(Testaufbau mit Mikrogimbal und STorM32-BGC v0.17 Kontroller Board, und erstes Demovideo damit)


(Demovideo um den Sinn einer 2ten Imu zu zeigen.)

Ausgew├Ąhlte User-Videos


Danksagungen
Gl├╝cklicherweise konnte ich Martinez daf├╝r gewinnen, das Layout des (ersten, v0.17) STorM32-BGC Boards zu zeichnen. Ich ‚durfte‘ auch einige Leiterbahnen mitverschieben, aber der schwierige Teil des Routens kam voll und ganz von Martinez, und er hat wahrlich phantastische Arbeit geleistet!
Spezieller Dank geht auch an hexakopter/Dario, f├╝r die unendlichen Stunden an Fehlersuche.
Weiter m├Âchte ich mich bei einigen Kollegen f├╝r Unterst├╝tzung in verschiedenster Form bedanken: erickwesz, KingDaKa, Marc, yang/wdaehn, careyer&TheBlindHawks, Greg Covey, fpvberlin, GekoCH.


I. STorM32-BGC: Konzeption

Grunds├Ątzlich wurde das Board f├╝r „gr├Â├čere Aufgaben“ konzipiert. Die aktuelle Firmware sch├Âpft die M├Âglichkeiten noch nicht voll aus, aber das Projekt ist ja auch noch nicht am Ende ­čÖé (bitte seht die aktuelle Featureliste). Hardwarem├Ąssig bietet der STorM32 Kontroller diese, teils innovativen, Features (es wird sich auf die aktuelle Version v1.3 bezogen):

Prozessor: 32-bit Mikrokontroller STM32F103RC o. STM32F103RB o. STM32F405RG
Das Board ist so ausgelegt, dass es mit den 32-bit Mikrokontrollern STM32F103RC oder STM32F103RB, welche mit 72 MHz laufen, sowie dem STM32F405RG, welcher mit 168 MHz l├Ąuft und eine Floating-Point-Unit enth├Ąlt, best├╝ckt werden kann. Im Moment wird der STM32F103RC empfohlen.

Motor-Treiber: TC4452
Bei den TC4452 Treibern handelt es sich eigentlich um Mosfet-Treiber, aber es hat sich gezeigt, dass sie f├╝r unsere Zwecke gut geeignet sind. Sie erlauben eine maximale Spannung von 18 V, und damit den Betrieb an bis zu 4S. Der maximale Strom ist mit 13 A Peak und 2.6 A Dauer pro Motorphase angegeben, aber das ist in der Praxis unrealistisch (W├Ąrme!). Realistisch sind maximal 1.5 A pro Motor (f├╝r DFN8 Packages); mehr wird gl├╝cklicherweise auch selten ben├Âtigt. Der Nachteil der Treiber ist die Begrenzung auf 18 V bzw. 4 S. Der gro├če Vorteil ist jedoch, gegen├╝ber z.B. diskret aufgebauten Treibern, dass sie sehr sicher im Betrieb sind (oder, wie es so nett im Datenblatt steht: „These devices are essentially immune to any form of upset.“).

Schnittstellen: USB, UART, und Bluetooth
Der USB Anschluss wird als Virtual Com Port angesprochen. Es steht auch die ├╝bliche serielle TTL Schnittstelle (UART) zur Verf├╝gung (zum Anschluss an den Computer wird ein USB-TTL Adpater ben├Âtigt). Zus├Ątzlich kann das Board mit einem HC06 Bluetooth Modul best├╝ckt und somit wireless angesprochen werden (das ist cool!).

Ein/Ausg├Ąnge: PWM, Sum-PPM, Spektrum, Futaba S-Bus, IR Led, Joystick, Button, AUX
Es stehen 7 Ports (3 Ports bei STM32F103RB) zur Verf├╝gung, welche als Eing├Ąnge und/oder Ausg├Ąnge f├╝r RC Signale (PWM/Sum-PPM) benutzt werden k├Ânnen. Diese Ports sind 5 V tolerant. Es wird der Anschluss eines Spektrum Satelliten sowie der Futaba S-Bus unterst├╝tzt. Es sind 3 weitere Ports (7 Ports bei STM32F103RB) als allgemeine Ein/Ausg├Ąnge vorhanden (ebenfalls 5 V tolerant). Dann gibt es noch 3 Analogdigitalwandler-Eing├Ąnge (3.3 V maximal), f├╝r z.B. einen Joystick. Ein weiterer Port is zum Anschluss eines Tasters vorgesehen. Schlussendlich gibt es einen Port zum Anschluss einer IR-Led.

Sicherheit
Die Motortreiber, die Belegung der Mikrokontroller Ports, und die Spannungsversorgung ist f├╝r einen sicheren Betrieb ausgelegt, inkl. Verpolungsschutz. Zudem ist ein Spannungsteiler zum Messen der Lipospannung vorhanden; bei zu geringer Spannung werden z.B. die Motorausg├Ąnge abgeschaltet.

On-Board 6DOF IMU
Der STorM32 Kontroller hat einen extra 6DOF IMU Chip MPU6050 fest auf dem Board integriert (zus├Ątzlich zu dem an der Kamera befindlichen MPU6050 Modul). Alternativ kann eine zweite IMU ├╝ber einen zus├Ątzliche I2C Port angeschlossen werden. Damit sollten sich tolle neue M├Âglichkeiten realisieren lassen.

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The STorM32-BGC board is open source hardware, under the terms of the TAPR Open Hardware License as published by the Free Hardware Foundation, see http://www.tapr.org/ohl.html. Die Eagle und Gerber Dateien stehen unten zum Download zur Verf├╝gung. Die TAPR Lizenz erlaubt explizit eine kommerzielle Verwendung, allerdings unter (leicht zu erf├╝llenden) Bedingungen, wie z.B. das Copyright Vermerke nicht entfernt werden. Bez├╝glich der Lizenz bzw. ‚Terms of Usage‘ f├╝r die Firmwares/Softwares gelten die jeweils dort angegebenen Bedingungen.

Datenbl├Ątter
STM32F103RB, STM32F103RC, STM32F405RG, TC4452, MPU6050, HC06, HM10


II. STorM32-BGC: Board v2.4

Spezifikationen

Prozessor: STM32F103RC mit 72 MHz
Motortreiber: TC4452VMF, nur Yaw Achse
on-board 6DOF IMU (MPU9250), SPI
Futaba S-Bus
Spektrum-Satellit Unterst├╝tzung (kein extra Port)
bis zu 4 PWM/Sum-PPM Eing├Ąnge/Ausg├Ąnge
Joystick f├╝r zwei Achsen
2 Aux-Ports
BUT Port
2 NT Ports und 1 NT-X Port
Spannung: 6 – 18 V, bzw. 2 – 4S
Motor Strom: max. 1 A (die on-board Motortreiber f├╝r die Yaw Achse sind nicht f├╝r Hochstrom-Anwendungen vorgesehen, in diesem Fall sollte ein NT Motor Module benutzt werden)
Dimensionen: 40 x 25 mm2, L├Âcher Ø3 mm, Abstand 35 mm
Gewicht: ca 6 g

storm32 bgc v242 board olliw

Schaltplan und Platinenlayout

storm32 bgc v242 scheme sheet1 olliw storm32 bgc v242 scheme sheet2 olliw
storm32 bgc v242 top bottom olliw

Aufbau
Die Best├╝ckung des Boards l├Ąsst sich dem folgenden Bild entnehmen. Es sind die Werte der Widerst├Ąnde und Kondensatoren mit angegeben. Die anderen Bauteile sind nicht weiter benannt da bei ihnen eine Verwechslung bzw. Unklarheit nicht zu bef├╝rchten ist.

storm32 bgc v242 values olliw

Änderungsliste
v2.4:

  • Board speziell f├╝r NT designed
  • nur Motortreiber f├╝r Yaw on-board
  • 3 NT Plugs, um mehrere NT Module anzuschliessen
  • NT-X Plug, beinhaltet Batteriespannung
  • 5 V Spannungsversorgung mit gen├╝gend „Saft“
  • Rx & Tx Pins vertauscht, um NT Module ohne Kabelkreuzung anzuschlie├čen
  • Support zum Anschlu├č eines Hochstrom-Erweiterungsboards
  • MPU9250 on-board, SPI (kein I2C)
  • uart1 f├╝r UART Port, vereinfacht Firmwareflashing
  • zus├Ątzlicher UART#2 Port, f├╝r zuk├╝nftige Erweiterungen
  • kein BOOT0 Taster, kleinerer RESET Taster
  • nicht alle Ports verf├╝gbar, aber die Wichtigsten
  • 0402 SMD Bauteilgr├Â├če
  • Borddimesnionen so schmal wie es mir mit 2 Lagen m├Âglich war: 40 mm x 25 mm
  • Befestigungsl├Âcher Ø3 mm, Abstand 35 mm

v1.3:

  • Spannungsregler in DPak/TO-252 Geh├Ąuse
  • AUX2 anstatt von 3.3V beim AUX Port
  • L├Ât-Jumper zum Ausschalten der Bluetooth Led
  • Werte der Widerst├Ąnde R12, R13, R22 ge├Ąndert (unkritisch)

v1.2 rev2:

  • Stencil-Pad zu den DFN Packages hinzugef├╝gt
  • Silk f├╝r DFN Packages etwas verbessert

v1.2 rev1:

  • Wert von R11 auf 1.5k ge├Ąndert

v1.2:

  • Fehlerchen der v1.1 korrigiert (Pinreihenfolge des I2C#2 Port umgedreht, SWD Port Beschriftung korrigiert, Stop-Maske bei Batterie-L├Âtl├Âchern korrigiert)
  • USB Disconnect-Netzwerk ge├Ąndert (wie von ala42 kommentiert, DANKE!)
  • XOR Gate zum RC-0 Pin hinzugef├╝gt um Futaba S-Bus zu unterst├╝tzen
  • Spektrum Satelliten-Anschluss hinzugef├╝gt
  • „K├╝hlfl├Ąche“ f├╝r LDO hinzugef├╝gt
  • VBat Schutzdiode wieder hinzugef├╝gt wie in v0.17, nun jedoch kleinere Dioden
  • alle Bauteile vern├╝nftig benannt/bewertet um eine gute Teileliste zu erhalten
  • weitere kleinere ├änderungen im Schaltplan und Layout

v1.1:

  • Verpolungsschutz mit p Kanal Fet (SOIC8)
  • gro├če L├Âtfl├Ąchen und L├Âtl├Âcher f├╝r Batterieanschluss
  • Layout erlaubt TC4452 Motortreiber im DFN8 Package
  • I2C#2 Anschluss
  • high-side open collector (pnp) Port zum Anschluss einer IR Led
  • Reihenfolge der Pins beim RC und SWD Port ge├Ąndert
  • weitere kleinere ├änderungen im Schaltplan und Layout

Ältere Boards

STorM32-BGC v1.3

STorM32-BGC v1.2

STorM32-BGC v1.1

STorM32-BGC v0.17


III. Firmware o323BGC

Zur Benutzung der Firmware siehe das STorM32-BGC Wiki. Im Folgenden sind nur einige technische Infos angegeben.

Meines Wissens nach ist die o323BGC Firmware/STorM32-BGC Board Combo der einizge funktionale freie/open source 3-axis Gimbalkontroller mit den folgenden Features:

Firmware Features (v0.46):

  • einzigartige* Unterst├╝tzung einer 2te IMU, entweder on-board oder extern, f├╝r erweitereten Winkelbereich, verbesserte Pr├Ązision, und ultimative Stabilit├Ąt auch in den Pan Modi
  • einzigartige* adaptive Beschleunigungskorrektur zur Minimierung einer Horizont-Drift in schnellen Man├Âvern
  • das ist mit eines der besten Features: die Motorrichtung wird automatisch eingestellt… das vermeidet ein Vielzahl von Problemen beim Einstellen insbesondere der Yaw-Achse
  • das IMU/MPU6050 Modul kann in jeder der 24 m├Âglichen Lagen eingebaut werden, mit der GUI ist das Einstellen der Konfiguration sehr einfach
  • Bluetooth: die Firmware zusammen mit der GUI bietet ein Autokonfigurationstool, mit dem das optionale on-board Bluetooth Modul mit einem Klick konfiguriert werden kann
  • Batteriespannungsmessung: dies wird f├╝r eine Liposchutzfunktion benutzt (auf welche ich nicht mehr verzichten mag), sowie f├╝r eine automatische Spannungsabfallkompensation des PID Reglers
  • Pan/Follow-Mode f├╝r jede Achse; kann f├╝r jede Achse unabh├Ąngig voneinander gew├Ąhlt werden, und es kann jederzeit („during a shoot“) zwischen den Modi gewechselt werden
  • Kameraorientierung ist in allen drei Achsen durch externe RC Signale (PWM, Sum-PPM) und/oder einem Joystick steuerbar
  • die Steuerung der Kameraorientierung kann sehr feinf├╝hlig eingestellt werden, Geschwindigkeits- als auch Beschleunigungsgrenzen k├Ânnen gew├Ąhlt werden
  • IR-Led Ausl├Âser f├╝r die Kamera: Shutter, Shutter delayed, Video on/off, Zeitsequenzen
  • Mavlink-artige Befehle zur „Fernsteuerung“ der Kamera z.B. ├╝ber eine App
  • die Initialiserungsphase umfasst einen speziellen „Null-Schwingung“-Detektionsmechanismus, was f├╝r eine gute Gyrokalibrierung insbesondere der Yaw Achse sehr wichtig ist (minimiert Drift in der Yaw Achse)
  • Quaternionen-basierter IMU Algorithmus (vom Mahony Typ), mit einzigartigen* Mechanismus zur Unterdr├╝ckung der Yaw-Drift ohne Magnetometer

* „einzigartig“ bedeutet, dass der entwickelte Algorithmus so in anderen DIY/Open-Source Projekten nicht zu finden ist, und bessere Performance bietet.

Motor PWM Frequenz: 23.4 kHz
Der STM32 erm├Âglicht es, die Motor PWM Frequenz in einem releativ weiten Bereich frei zu w├Ąhlen. Ich habe etwas willk├╝rlich 23.4 kHz gew├Ąhlt. Das entspricht einer Aufl├Âsung des PWM Signals von 10.5 Bit.

Wiederholrate: 0.67 kHz
Die Hauptschleife wird alle 1.5 ms durchlaufen.

Winkel Aufl├Âsung: 10 Bit
Diese Zahl h├Ąngt ein bischen davon ab wie man rechnet, im Vergleich zu 8-Bit BGC Boards ist die Winkelaufl├Âsung jedenfalls erheblich gr├Â├čer.

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The o323BGC firmware is free (but not open source). Besides unlimited private use you are also granted the permission to use it for commercial purposes under the condition that (1) you don’t modify the firmware, e.g. remove or change copyright statements, (2) provide it for free, i.e. don’t charge any explicit or implicit fees to your customers, and (3) correctly and clearly cite the origin of the firmware and the project web page in any product documentation or web page.


IV. Windows GUI o323BGCTool

F├╝r die Beschreibung der Windows GUI o323BGCTool siehe das STorM32-BGC Wiki. Hier sind nur ein paar „Teaser“-Screenshots einer Vorabversion gezeigt, um die Anzahl an Features anzudeuten.

0323bgctool setupmain olliw 0323bgctool datadisplay olliw
0323bgctool setupgimbal olliw 0323bgctool setuprcinputs olliw 0323bgctool setupexpert 0323bgctool configureimu olliw
0323bgctool configuremotors 0323bgctool flashfirmware olliw 0323bgctool btconfigtool olliw

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The o323BGCTool software is open source (but see below). Besides unlimited private use you are also granted the permission to use it for commercial purposes under the condition that (1) you don’t modify the software, e.g. remove or change copyright statements, (2) provide it for free, i.e. don’t charge any explicit or implicit fees to your customers, and (3) correctly and clearly cite the origin of the firmwares and the project web page in any product documentation or web page. Die GUI Software basiert auf Libraries, welche ich seit nahezu 10 Jahren benutze und im Lauf der Zeit an einigen mir nicht mehr erinnerlichen Stellen ge├Ąndert habe. Zus├Ątzlich ist sie in Perl geschrieben und verwendet Win32::Gui, welches nicht mehr gepflegt wird. Es w├╝rde mich viel Zeit kosten eine funktionierende Distribution zusammenzustellen. Daher ver├Âffentliche ich nicht die komplette Software sondern nur die „Master“-Perl-Source-Datei, welche allerdings allen relevanten Code enth├Ąlt.


V. Downloads

Die Dateien stehen auch im GitHub Repository https://github.com/olliw42/storm32bgc zur Verf├╝gung.
Im Post #1 des rcgroups Threads findet Ihr Hinweise auf eventuelle Beta-Releases.
Lest bitte auch die dort verlinkten jeweilgen Release Notes bzgl eventueller bekannter Bugs.

STorM32-BGC Eagle und Gerber Dateien
storm32-bgc-v242-files-20170112 [zip] (5.2 MB)
storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322 [zip] (2.5 MB)
storm32-bgc-v1202-eagle-gerber-files-20140311 [zip] (2.5 MB)
storm32-bgc-v110-eagle-gerber-files-20131227 [zip] (1.8 MB)
storm32-bgc-v017-eagle-gerber-files-20131120 [zip] (1.5 MB)

storm32-bgc-mpu-module-v009-eagle-gerber-files-20140506 [zip] (1.3 MB)

Achtung: Seit der Firmwareversion v0.96 sind die i2c-basierte und NT Firmwarezweige getrennt, siehe hier. Firmwares mit einer Versionsnummer v2.xx beziehen sich auf den NT Zweig, und sind nicht f├╝r Setups mit i2c-basierter Kamera-IMU verwendbar.

o323BGC Firmware und o323BGCTool Dateien, v2.xx Zweig
o323bgc-release-v220-v20161230 [.zip] (10.1MB)
o323bgc-release-v203-v20160412 [.zip] (8.6MB)
o323bgc-release-v201-v20160330 [.zip] (8.6MB)

NTLoggerTool
ntloggertool-release-v037-v20161230 [.zip] (156MB)    NTLoggerTool v0.37 [.msi] (156MB)
ntloggertool-release-v030-v20160416 [.zip] (155MB)
ntloggertool-release-v029-v20160412 [.zip] (155MB)
ntloggertool-release-v026-v20160401 [.zip] (154MB)

o323BGC Firmware und o323BGCTool Dateien, v0.xx und v1.xx Zweig
o323bgc-release-v096-v20160319 [.zip] (9.4MB)
o323bgc-release-v090-v20160110 [.zip] (10.1MB)
o323bgc-release-v080-v20150613 [.zip] (8.5MB)
o323bgc-release-v070-v20150405 [.zip] (8.6MB)
o323bgc-release-v068-v20150328 [.zip] (8.4MB)
o323bgc-release-v056-v20141128 [.zip] (6.6MB)
o323bgc-release-v051-v20141010 [.zip] (4.8MB)
o323bgc-release-v046-v20141001 [.zip] (4.6MB)
o323bgc-release-v033-v20140619 [.zip] (4.9MB)
o323bgc-release-v031-v20140528 [.zip] (4.7MB)
o323bgc-release-v029-v20140518 [.zip] (4.5MB)
o323bgc-release-v028-v20140511 [.zip] (4.3MB)
o323bgc-release-v025-v20140320 [.zip] (4.2MB)
o323bgc-release-v024-v20140316 [.zip] (16.0MB)
o323bgc-v20140122 [.zip] (3.1MB)
o323bgc-v20140117 [.zip] (2.9MB)


235 Kommentare

  1. Peter Holzwarth sagt:

    Wo kann ich ein fertig best├╝cktes Storm32 v2.4 Board kaufen?

    • OlliW sagt:

      Hallo Peter
      meines Wissens nirgends
      bedenke, ich mache das alles nur zum Spass als Hobby, und habe keinen Einflu├č darauf wer wann was und ob ├╝berhaupt herstellt und verkauft
      Cheers, Olli

  2. Zbyn─Ťk sagt:

    Hey
    Can you please help me? Are you able to get and send me Eagle files of Storm 32 v 1.3 board ? thanks ­čÖé

  3. Cahyo sagt:

    Can you help me? this parameter at first connected to PC.

    IMU is not available
    IMU2 is PRESENT @ HIGH ADR = on-board IMU (ES)
    MAG is not available
    STorM32-LINK is not available
    STATE is LEVEL
    BAT is not available, VOLTAGE is LOW: 0.00 V
    Get Status… DONE!

    Why IMU is not available? my board is demaged?´╗┐

  4. Tiago Fonseca sagt:

    Hello.

    I need some help with a project i┬┤m tryng to do. So I tried to configure the Gimbal but it says the „IMU is not present“. What should I do ?´╗┐

    Thank you very much

  5. mash sagt:

    lieber olliw!
    ich bin wirklich ausgesprochen begeistert von all dem, was du entwickelt hast und der community zur verf├╝gung gestellt hast. trotzdem wollte ich kurz fragen, warum du den quellcode der controller firmware bzw. laufende fortschritte in der steuerung nicht in gleicher weise ├Âffentlich zug├Ąnglich/nachvollziehbar machst wie das hardware design? das soll bitte keineswegs als kritik od. anma├čende forderung missverstanden werden! es ist nat├╝rlich v├Âllig dir ├╝berlassen, wie du es damit h├Ąltst, und der tats├Ąchliche wert deiner ver├Âffentlichungen ist ja ohnehin auch so schon riesig. ich frag nur trotzdem, weil ich manches einfach gerne auch auf der technischen ebene darunter gerne besser verstehen w├╝rde bzw. evtl. gerne in alternativer weise umsetzten w├╝rde.

    ganz konkret besch├Ąftigt mich n├Ąmlich eine ganz ├Ąhnliche frage, wie dich damals, als du mit den ersten gimbal- bzw. microgimbal steuerungen begonnen hast. ich w├╝rde n├Ąmlich auch gerne eine ausgesprochen minimalistische l├Âsung umsetzten, um nichts anderes als die raspberry pi kameramodul zu bewegen und zu stabilisieren.

    nat├╝rlich kann man das auch realisieren, indem man ein storm32 board mit einem raspberry pi in ├Ąhnlicher weise kombiniert wie man das auch mit kombinationen aus flight controller und companion computer boards machen kann. aber genau dieses nebeneinander aus eigentlich unn├Âtiger hardware, m├Âchte ich gerne weitestgehend zu vermeiden versuchen. l├Âsungen, die PX4 direkt auf einem kleinem linux rechner mit realtime erweiterungen nutzen, finde ich technisch faszinierender. nat├╝rlich macht es sinn, manche motorsteuerungsaufgaben weiterhin mit externen controllern und billiger fertig verf├╝gbarer hardware umzusetzten, trotzdem birgt auch die andere zugangsweise recht interessante neue m├Âglichkeiten.

    ich bin mir noch nicht ganz sicher, wo man hier die vern├╝nftige grenze ziehen soll — wie weit also eine zentrale zusammenfassung sinn macht, oder wo sie doch besser an externe controller ausgelagert wird? –, trotzdem interessiert es mich einfach, nachzuvollziehen, welche praktischen anforderungen und steuerungstechnische komplexit├Ąt es ganz praktisch zu bew├Ąltigen gilt, um es den gebr├Ąuchlichen ans├Ątzen wenigstens gleich zu tun. in dem sinne h├Ątte ich nat├╝rlich wirklich gerne ein wenig besser verstanden, wie das deine software tats├Ąchlich l├Âst.

    wie gesagt: bitte verstehe es einfach nur als interessiertes feedback, nicht als unversch├Ąmten wunsch. vielleicht gibt es ja ohnehin irgendwo im netz ausf├╝hrlichere technische erkl├Ąrungen, wo du die entsprechenden technischen geheimnisse der storm32 software/funktiondsweise ohnehin bereits detailliert dargestellt und erkl├Ąrt hast. mich w├╝rde es jedenfalls sehr freuen, dar├╝ber mehr in erfahrung bringen zu k├Ânnen.

    • OlliW sagt:

      Hey,
      das werde ich oft gefragt, und habe ich auch nirgends erkl├Ąrt, und werde ich jetzt auch nicht tun, das ist ein vielschichtiges Thema. Nur soviel: open source hat seiner Vorteile, aber auch seine Nachtele. Ich hatte mir das damals SEHR genau ├╝berlegt, und dabei sind eigene Erfahrungen sowie vorallem was ich auf dem Netz beobachten konnte, eingeflossen, Und, das f├╝r mich wichtigste: Ich habe es in den nun 3 Jahren kein einziges mal auch nicht nur im Geringsten bereut.:) Kann, f├╝r mich, also nicht so falsch gewesen sein.
      Olli

  6. Abraao sagt:

    how to install aux port ?
    GND + aux1 = hold PAN PAN
    GND + aux2 = hold PAN hold
    GND + aux3 = hold hold hold

  7. Harry sagt:

    Nochmal Hallo an alle, speziell OlliW!!!

    Ich habe eine bitte an Euch!
    Habe ein 3 Axen Brushless Gimbal mit STorM32 BGC v.1.32
    M├Âchte dieses Board flashen…. ohne Erfolg…. Bin bereits fast eine Woche dran und nichts klappt.

    Hat jemand Ahnung, wie ich die aktuelle Firmware herausfinden kann?
    Habe alle GUI┬┤s von Ollis Seite probiert, ich bekomme keine Verbindung zum Board!
    Bin am verzweifeln!
    Habe es auch schon mit Read and Write Protection entfernen versucht mit dem Flash Loader Demo – leider auch hier keine Verbindung!
    Der USB to Tll Adapter fuktioniert, nur komme ich nicht ins Board rein!
    Wenn ich Reset und BootO dr├╝cke, habe ich bei mir auch keine gelbe LED die blinkt!
    Kann mir BITTE BITTE BITTE jemand weiter helfen?

    W├Ąre sehr froh, wenn Du mich pers├Ânlich kontaktieren k├Ânntest OlliW!
    Falls sonst jemand weiss was zu tun ist, bitte bei mir melden!
    Danke im Voraus
    Harry

    Mail: hraunig@gmx.ch

    • Daniel sagt:

      Hi hat dir schon einer geholfen?
      Wenn nicht einfach kurz melden.

    • Andreas sagt:

      Ich hab genau das gleiche Problem.
      Ich wei├č, dass die 0.90 firmware drauf ist.
      (Mit dieser Version kann ich drauf zugreifen und die Einstellungen ver├Ąndern)
      Diese sagt „Board v1.30 F103RC“, auch wenn auf dem board selbst „STorM32 BGC v1.32“ aufgedruckt ist….
      Die gelbe LED leuchtet ebenfalls nicht.

      Ich w├╝rde gerne die 0.96 drauf flashen, bevor ich mich an das tunen mache.
      Es kommt aber immer der Fehler:
      ==============
      STMicroelectronics UART Flash Loader command line v2.6.0
      modified by OlliW, v18.05.2014
      Opening Port [OK]
      Activating device [KO]
      ERROR: No response from the target, the Bootloader cannot be started.
      Please, verify the boot mode configuration, reset your device then try again.
      Press any key to continue …
      ==============

      Als TTL Adapter habe ich einen CP2102, der bisher immer ohne Probleme funktionierte.
      Testweise habe ich den auch mal auf 115200 baud und gerade Parit├Ąt gestellt.
      Komme allerdings nicht weiter.

      Ich hoffe hier wei├č jemand weiter.
      Vielen Dank

    • Andreas sagt:

      OK, das Problem kam durch zu ungenaues hinsehen.
      Ich hatte den TTL Adapter am falschen RC-Port angeschlossen.
      L├Ąuft nun wunderbar.

  8. Harry sagt:

    Hallo everybody…. Hallo OlliW
    I would pls urgently need some help with my STorm32 BGC v1.32
    I can not flash it…. i don┬┤t get an connection to the PC and the flashingtool…
    And I don┬┤t have a yellow LED witch shows me if the board is ready to flash…
    I don┬┤t know anymore what to do…
    PLS IF SOMEONE CAN HELP ME, PLS CONTACT ME AT:
    hraunig@gmx.ch
    Then we maybe switch to whatsapp to get the solution!
    Thx to everybody

  9. Pingback: HAKRC Storm 32 Gimbal - www.drohnen-einsteiger.de

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