STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

STorM32-NT, getting rid of I2C errors, and other cool advantages … see here 🙂

Ich stelle hier das STorM32-BGC Projekt vor. Es handelt sich um einen Kontroller fĂĽr Brushless Gimbals mit 3-Achsen, welcher auf einem STM32 32-bit Mikrokontroller basiert.

Eigentlich besteht das Projekt aus drei Komponenten, dem STorM32-BGC Kontroller Board, der Firmware o323BGC fĂĽr dieses Board, und der Windows GUI o323BGCTool:

  • Kontroller Board STorM32-BGC
  • Firmware o323BGC
  • Windows GUI o323BGCTool
(open source, siehe hier)               
(free, siehe hier) (‚free‘ wie in ‚free beer‘, und nicht nur wie in ‚freedom‘)
(open source, siehe hier)

‚STorM32-BGC‘ bezieht sich also strikt genommen nur auf die Hardware, aber ich werde es auch als Label fĂĽr das ganze Projekt benutzen.



(by digaus, see here)

(by GekoCH, QuadCam.ch)

Neuigkeiten

  • 12. Apr. 2016: Firmware v2.03 released
  • 30. Mar. 2016: Firmware v2.01 released
  • 19. Mar. 2016: Firmware v0.96 released
    Note: This will be the last version which includes both the I2C and NT firmware branches (see also here).
  • 10. Jan. 2016: Firmware v0.90 released
  • 13. June. 2015: Firmware v0.80 released
  • 5. Apr. 2015: Firmware v0.70 released
  • 28. Mar. 2015: Firmware v0.68 released
  • 28. Nov. 2014: Firmware v0.56 released
  • 10. Okt. 2014: Firmware v0.51 released
  • 1. Okt. 2014: Firmware v0.46 released
  • 19. June. 2014: Firmware v0.33 released
  • 28. Mai. 2014: Firmware v0.31 released
  • 21. Mar. 2014: Neues Board STorM32-BGC v1.3 released (das wird nun wirklich fĂĽr ne ganze Weile das “EndgĂĽltige” sein)
  • 20. Mar. 2014: Firmware v0.25 released
  • 20. Feb. 2014: Wiki erstellt fĂĽr die Dokumentation: http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki
  • 19. Feb. 2014: Das neue Board STorM32-BGC v1.2 ist heute gekommen, und es funktioniert absolut perfekt! 🙂
  • 6. Feb. 2014: Die Entwicklung geht weiter, neues Board STorM32-BGC v1.2 bestellt
  • 11. Jan. 2014: Board STorM32-BGC v1.1 funktioniert!
  • 2. Dez. 2013: GitHub Repository erstellt: https://github.com/olliw42/storm32bgc
  • 26. Nov. 2013: Bluetooth Modul HC06 eingebaut, funktioniert wie gewĂĽnscht, Windows GUI um Autokonfigurationstool erweitert
  • 21. Nov. 2013: Es geht los, der erste Batch an Platinen des STorM32-BGC v0.17 ist angekommen

NĂĽtzliche Links

STorM32-BGC Vorstellung

storm32 bgc v017 test microgimbal olliw
(Testaufbau mit Mikrogimbal und STorM32-BGC v0.17 Kontroller Board, und erstes Demovideo damit)


(Demovideo um den Sinn einer 2ten Imu zu zeigen.)

Ausgewählte User-Videos


Danksagungen
GlĂĽcklicherweise konnte ich Martinez dafĂĽr gewinnen, das Layout des (ersten, v0.17) STorM32-BGC Boards zu zeichnen. Ich ‚durfte‘ auch einige Leiterbahnen mitverschieben, aber der schwierige Teil des Routens kam voll und ganz von Martinez, und er hat wahrlich phantastische Arbeit geleistet!
Spezieller Dank geht auch an hexakopter/Dario, fĂĽr die unendlichen Stunden an Fehlersuche.
Weiter möchte ich mich bei einigen Kollegen für Unterstützung in verschiedenster Form bedanken: erickwesz, KingDaKa, Marc, yang/wdaehn, careyer&TheBlindHawks, Greg Covey, fpvberlin, GekoCH.


I. STorM32-BGC: Konzeption

Grundsätzlich wurde das Board fĂĽr „größere Aufgaben“ konzipiert. Die aktuelle Firmware schöpft die Möglichkeiten noch nicht voll aus, aber das Projekt ist ja auch noch nicht am Ende 🙂 (bitte seht die aktuelle Featureliste). Hardwaremässig bietet der STorM32 Kontroller diese, teils innovativen, Features (es wird sich auf die aktuelle Version v1.3 bezogen):

Prozessor: 32-bit Mikrokontroller STM32F103RC o. STM32F103RB o. STM32F405RG
Das Board ist so ausgelegt, dass es mit den 32-bit Mikrokontrollern STM32F103RC oder STM32F103RB, welche mit 72 MHz laufen, sowie dem STM32F405RG, welcher mit 168 MHz läuft und eine Floating-Point-Unit enthält, bestückt werden kann. Im Moment wird der STM32F103RC empfohlen.

Motor-Treiber: TC4452
Bei den TC4452 Treibern handelt es sich eigentlich um Mosfet-Treiber, aber es hat sich gezeigt, dass sie fĂĽr unsere Zwecke gut geeignet sind. Sie erlauben eine maximale Spannung von 18 V, und damit den Betrieb an bis zu 4S. Der maximale Strom ist mit 13 A Peak und 2.6 A Dauer pro Motorphase angegeben, aber das ist in der Praxis unrealistisch (Wärme!). Realistisch sind maximal 1.5 A pro Motor (fĂĽr DFN8 Packages); mehr wird glĂĽcklicherweise auch selten benötigt. Der Nachteil der Treiber ist die Begrenzung auf 18 V bzw. 4 S. Der groĂźe Vorteil ist jedoch, gegenĂĽber z.B. diskret aufgebauten Treibern, dass sie sehr sicher im Betrieb sind (oder, wie es so nett im Datenblatt steht: „These devices are essentially immune to any form of upset.“).

Schnittstellen: USB, UART, und Bluetooth
Der USB Anschluss wird als Virtual Com Port angesprochen. Es steht auch die übliche serielle TTL Schnittstelle (UART) zur Verfügung (zum Anschluss an den Computer wird ein USB-TTL Adpater benötigt). Zusätzlich kann das Board mit einem HC06 Bluetooth Modul bestückt und somit wireless angesprochen werden (das ist cool!).

Ein/Ausgänge: PWM, Sum-PPM, Spektrum, Futaba S-Bus, IR Led, Joystick, Button, AUX
Es stehen 7 Ports (3 Ports bei STM32F103RB) zur Verfügung, welche als Eingänge und/oder Ausgänge für RC Signale (PWM/Sum-PPM) benutzt werden können. Diese Ports sind 5 V tolerant. Es wird der Anschluss eines Spektrum Satelliten sowie der Futaba S-Bus unterstützt. Es sind 3 weitere Ports (7 Ports bei STM32F103RB) als allgemeine Ein/Ausgänge vorhanden (ebenfalls 5 V tolerant). Dann gibt es noch 3 Analogdigitalwandler-Eingänge (3.3 V maximal), für z.B. einen Joystick. Ein weiterer Port is zum Anschluss eines Tasters vorgesehen. Schlussendlich gibt es einen Port zum Anschluss einer IR-Led.

Sicherheit
Die Motortreiber, die Belegung der Mikrokontroller Ports, und die Spannungsversorgung ist für einen sicheren Betrieb ausgelegt, inkl. Verpolungsschutz. Zudem ist ein Spannungsteiler zum Messen der Lipospannung vorhanden; bei zu geringer Spannung werden z.B. die Motorausgänge abgeschaltet.

On-Board 6DOF IMU
Der STorM32 Kontroller hat einen extra 6DOF IMU Chip MPU6050 fest auf dem Board integriert (zusätzlich zu dem an der Kamera befindlichen MPU6050 Modul). Alternativ kann eine zweite IMU über einen zusätzliche I2C Port angeschlossen werden. Damit sollten sich tolle neue Möglichkeiten realisieren lassen.

Magnetometer bzw. 10DOF IMU
Statt des ĂĽblichen, sich an der Kamera befindlichen MPU6050 Moduls, kann das 10DOF IMU Modul GY-86 angeschlossen werden, und damit ein Magnetometer zur Driftkompensation der Yaw-Achse integriert werden. In der Praxis hat sich das aber bisher noch nicht so richtig bewährt, aber zum „Angeben“ reicht es. Und ein Magnetometer wird eigentlich auch nicht wirklich benötigt..

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The STorM32-BGC board is open source hardware, under the terms of the TAPR Open Hardware License as published by the Free Hardware Foundation, see http://www.tapr.org/ohl.html. Die Eagle und Gerber Dateien stehen unten zum Download zur VerfĂĽgung. Die TAPR Lizenz erlaubt explizit eine kommerzielle Verwendung, allerdings unter (leicht zu erfĂĽllenden) Bedingungen, wie z.B. das Copyright Vermerke nicht entfernt werden. BezĂĽglich der Lizenz bzw. ‚Terms of Usage‘ fĂĽr die Firmwares/Softwares gelten die jeweils dort angegebenen Bedingungen.

Datenblätter
STM32F103RB, STM32F103RC, STM32F405RG, TC4452, MPU6050, HC06, HM10


II. STorM32-BGC: Board v1.3

Spezifikationen

Prozessor: STM32F103RC mit 72 MHz
Motortreiber: TC4452VMF
on-board Bluetooth (optional)
on-board 6DOF IMU (MPU6050)
IR-Led Port
Futaba S-Bus
Spektrum-Satellit Port
bis zu 7 PWM/Sum-PPM Eingänge/Ausgänge
Joystick fĂĽr jede Achse
zusätzlicher I2C Port (I2C#2)
3 Aux-Ports
BUT Port
Spannung: 6 – 18 V, bzw. 2 – 4S
Strom: max. 1.5 A pro Motor (siehe auch hier)
Dimensionen: 5 cm x 5 cm, Löcher Ø3 mm, Abstand 45 mm
Gewicht: ca 13 g

Schaltplan und Platinenlayout

storm32 bgc v130 scheme sheet1 olliw storm32 bgc v130 scheme sheet2 olliw
storm32 bgc v130 top bottom olliw

StĂĽckliste

Siehe den Wiki-Artikel How to order the electronic parts – BOM for v1.3.

Aufbau
Die Bestückung des Boards lässt sich dem folgenden Bild entnehmen. Es sind die Werte der Widerstände und Kondensatoren mit angegeben. Die anderen Bauteile sind nicht weiter benannt da bei ihnen eine Verwechslung bzw. Unklarheit nicht zu befürchten ist.

storm32 bgc v130 top-bottom wvalues olliw
storm32 bgc v130 board dfn mpu olliw
(Das v1.3 Board, inkl. MPU6050)

Ă„nderungsliste
v1.3:

  • Spannungsregler in DPak/TO-252 Gehäuse
  • AUX2 anstatt von 3.3V beim AUX Port
  • Löt-Jumper zum Ausschalten der Bluetooth Led
  • Werte der Widerstände R12, R13, R22 geändert (unkritisch)

v1.2 rev2:

  • Stencil-Pad zu den DFN Packages hinzugefĂĽgt
  • Silk fĂĽr DFN Packages etwas verbessert

v1.2 rev1:

  • Wert von R11 auf 1.5k geändert

v1.2:

  • Fehlerchen der v1.1 korrigiert (Pinreihenfolge des I2C#2 Port umgedreht, SWD Port Beschriftung korrigiert, Stop-Maske bei Batterie-Lötlöchern korrigiert)
  • USB Disconnect-Netzwerk geändert (wie von ala42 kommentiert, DANKE!)
  • XOR Gate zum RC-0 Pin hinzugefĂĽgt um Futaba S-Bus zu unterstĂĽtzen
  • Spektrum Satelliten-Anschluss hinzugefĂĽgt
  • „KĂĽhlfläche“ fĂĽr LDO hinzugefĂĽgt
  • VBat Schutzdiode wieder hinzugefĂĽgt wie in v0.17, nun jedoch kleinere Dioden
  • alle Bauteile vernĂĽnftig benannt/bewertet um eine gute Teileliste zu erhalten
  • weitere kleinere Ă„nderungen im Schaltplan und Layout

v1.1:

  • Verpolungsschutz mit p Kanal Fet (SOIC8)
  • groĂźe Lötflächen und Lötlöcher fĂĽr Batterieanschluss
  • Layout erlaubt TC4452 Motortreiber im DFN8 Package
  • I2C#2 Anschluss
  • high-side open collector (pnp) Port zum Anschluss einer IR Led
  • Reihenfolge der Pins beim RC und SWD Port geändert
  • weitere kleinere Ă„nderungen im Schaltplan und Layout

Ă„ltere Boards

STorM32-BGC v1.2

STorM32-BGC v1.1

STorM32-BGC v0.17


III. Firmware o323BGC

Zur Benutzung der Firmware siehe das STorM32-BGC Wiki. Im Folgenden sind nur einige technische Infos angegeben.

Meines Wissens nach ist die o323BGC Firmware/STorM32-BGC Board Combo der einizge funktionale freie/open source 3-axis Gimbalkontroller mit den folgenden Features:

Firmware Features (v0.46):

  • einzigartige* UnterstĂĽtzung einer 2te IMU, entweder on-board oder extern, fĂĽr erweitereten Winkelbereich, verbesserte Präzision, und ultimative Stabilität auch in den Pan Modi
  • einzigartige* adaptive Beschleunigungskorrektur zur Minimierung einer Horizont-Drift in schnellen Manövern
  • das ist mit eines der besten Features: die Motorrichtung wird automatisch eingestellt… das vermeidet ein Vielzahl von Problemen beim Einstellen insbesondere der Yaw-Achse
  • das IMU/MPU6050 Modul kann in jeder der 24 möglichen Lagen eingebaut werden, mit der GUI ist das Einstellen der Konfiguration sehr einfach
  • Bluetooth: die Firmware zusammen mit der GUI bietet ein Autokonfigurationstool, mit dem das optionale on-board Bluetooth Modul mit einem Klick konfiguriert werden kann
  • Batteriespannungsmessung: dies wird fĂĽr eine Liposchutzfunktion benutzt (auf welche ich nicht mehr verzichten mag), sowie fĂĽr eine automatische Spannungsabfallkompensation des PID Reglers
  • Pan/Follow-Mode fĂĽr jede Achse; kann fĂĽr jede Achse unabhängig voneinander gewählt werden, und es kann jederzeit („during a shoot“) zwischen den Modi gewechselt werden
  • Kameraorientierung ist in allen drei Achsen durch externe RC Signale (PWM, Sum-PPM) und/oder einem Joystick steuerbar
  • die Steuerung der Kameraorientierung kann sehr feinfĂĽhlig eingestellt werden, Geschwindigkeits- als auch Beschleunigungsgrenzen können gewählt werden
  • IR-Led Auslöser fĂĽr die Kamera: Shutter, Shutter delayed, Video on/off, Zeitsequenzen
  • Mavlink-artige Befehle zur „Fernsteuerung“ der Kamera z.B. ĂĽber eine App
  • die Initialiserungsphase umfasst einen speziellen „Null-Schwingung“-Detektionsmechanismus, was fĂĽr eine gute Gyrokalibrierung insbesondere der Yaw Achse sehr wichtig ist (minimiert Drift in der Yaw Achse)
  • Quaternionen-basierter IMU Algorithmus (vom Mahony Typ), mit einzigartigen* Mechanismus zur UnterdrĂĽckung der Yaw-Drift ohne Magnetometer

* „einzigartig“ bedeutet, dass der entwickelte Algorithmus so in anderen DIY/Open-Source Projekten nicht zu finden ist, und bessere Performance bietet.

Motor PWM Frequenz: 23.4 kHz
Der STM32 ermöglicht es, die Motor PWM Frequenz in einem releativ weiten Bereich frei zu wählen. Ich habe etwas willkürlich 23.4 kHz gewählt. Das entspricht einer Auflösung des PWM Signals von 10.5 Bit.

Wiederholrate: 0.67 kHz
Die Hauptschleife wird alle 1.5 ms durchlaufen.

Winkel Auflösung: 10 Bit
Diese Zahl hängt ein bischen davon ab wie man rechnet, im Vergleich zu 8-Bit BGC Boards ist die Winkelauflösung jedenfalls erheblich größer.

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The o323BGC firmware is free (but not open source). Besides unlimited private use you are also granted the permission to use it for commercial purposes under the condition that (1) you don’t modify the firmware, e.g. remove or change copyright statements, (2) provide it for free, i.e. don’t charge any explicit or implicit fees to your customers, and (3) correctly and clearly cite the origin of the firmware and the project web page in any product documentation or web page.


IV. Windows GUI o323BGCTool

FĂĽr die Beschreibung der Windows GUI o323BGCTool siehe das STorM32-BGC Wiki. Hier sind nur ein paar „Teaser“-Screenshots einer Vorabversion gezeigt, um die Anzahl an Features anzudeuten.

0323bgctool setupmain olliw 0323bgctool datadisplay olliw
0323bgctool setupgimbal olliw 0323bgctool setuprcinputs olliw 0323bgctool setupexpert 0323bgctool configureimu olliw
0323bgctool configuremotors 0323bgctool flashfirmware olliw 0323bgctool btconfigtool olliw

NUTZUNGSBEDINGUNGEN / TERMS OF USAGE
The o323BGCTool software is open source (but see below). Besides unlimited private use you are also granted the permission to use it for commercial purposes under the condition that (1) you don’t modify the software, e.g. remove or change copyright statements, (2) provide it for free, i.e. don’t charge any explicit or implicit fees to your customers, and (3) correctly and clearly cite the origin of the firmwares and the project web page in any product documentation or web page. Die GUI Software basiert auf Libraries, welche ich seit nahezu 10 Jahren benutze und im Lauf der Zeit an einigen mir nicht mehr erinnerlichen Stellen geändert habe. Zusätzlich ist sie in Perl geschrieben und verwendet Win32::Gui, welches nicht mehr gepflegt wird. Es wĂĽrde mich viel Zeit kosten eine funktionierende Distribution zusammenzustellen. Daher veröffentliche ich nicht die komplette Software sondern nur die „Master“-Perl-Source-Datei, welche allerdings allen relevanten Code enthält.


V. Downloads

Die Dateien stehen auch im GitHub Repository https://github.com/olliw42/storm32bgc zur VerfĂĽgung.
Im Post #1 des rcgroups Threads findet Ihr Hinweise auf eventuelle Beta-Releases.
Lest bitte auch die dort verlinkten jeweilgen Release Notes bzgl eventueller bekannter Bugs.

STorM32-BGC Eagle und Gerber Dateien
storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322 [zip] (2.5 MB)
storm32-bgc-v1202-eagle-gerber-files-20140311 [zip] (2.5 MB)
storm32-bgc-v110-eagle-gerber-files-20131227 [zip] (1.8 MB)
storm32-bgc-v017-eagle-gerber-files-20131120 [zip] (1.5 MB)

storm32-bgc-mpu-module-v009-eagle-gerber-files-20140506 [zip] (1.3 MB)

Achtung: Seit der Firmwareversion v0.96 sind die i2c-basierte und NT Firmwarezweige getrennt, siehe hier. Firmwares mit einer Versionsnummer v2.xx beziehen sich auf den NT Zweig, und sind nicht fĂĽr Setups mit i2c-basierter Kamera-IMU verwendbar.

o323BGC Firmware und o323BGCTool Dateien, v2.xx Zweig
o323bgc-release-v203-v20160412 [.zip] (8.6MB)
o323bgc-release-v201-v20160330 [.zip] (8.6MB)

NTLoggerTool
ntloggertool-release-v030-v20160416 [.zip] (155MB)
ntloggertool-release-v029-v20160412 [.zip] (155MB)
ntloggertool-release-v026-v20160401 [.zip] (154MB)

Blackbox Explorer for STorM32
blackboxexplorer-for-storm32-release-v0161_02-v20160319 [.zip] (0.6MB)

o323BGC Firmware und o323BGCTool Dateien, v0.xx und v1.xx Zweig
o323bgc-release-v096-v20160319 [.zip] (9.4MB)
o323bgc-release-v090-v20160110 [.zip] (10.1MB)
o323bgc-release-v080-v20150613 [.zip] (8.5MB)
o323bgc-release-v070-v20150405 [.zip] (8.6MB)
o323bgc-release-v068-v20150328 [.zip] (8.4MB)
o323bgc-release-v056-v20141128 [.zip] (6.6MB)
o323bgc-release-v051-v20141010 [.zip] (4.8MB)
o323bgc-release-v046-v20141001 [.zip] (4.6MB)
o323bgc-release-v033-v20140619 [.zip] (4.9MB)
o323bgc-release-v031-v20140528 [.zip] (4.7MB)
o323bgc-release-v029-v20140518 [.zip] (4.5MB)
o323bgc-release-v028-v20140511 [.zip] (4.3MB)
o323bgc-release-v025-v20140320 [.zip] (4.2MB)
o323bgc-release-v024-v20140316 [.zip] (16.0MB)
o323bgc-v20140122 [.zip] (3.1MB)
o323bgc-v20140117 [.zip] (2.9MB)


229 Kommentare

  1. Tiago Fonseca sagt:

    Hello.

    I need some help with a project i´m tryng to do. So I tried to configure the Gimbal but it says the „IMU is not present“. What should I do ?

    Thank you very much

  2. mash sagt:

    lieber olliw!
    ich bin wirklich ausgesprochen begeistert von all dem, was du entwickelt hast und der community zur verfügung gestellt hast. trotzdem wollte ich kurz fragen, warum du den quellcode der controller firmware bzw. laufende fortschritte in der steuerung nicht in gleicher weise öffentlich zugänglich/nachvollziehbar machst wie das hardware design? das soll bitte keineswegs als kritik od. anmaßende forderung missverstanden werden! es ist natürlich völlig dir überlassen, wie du es damit hältst, und der tatsächliche wert deiner veröffentlichungen ist ja ohnehin auch so schon riesig. ich frag nur trotzdem, weil ich manches einfach gerne auch auf der technischen ebene darunter gerne besser verstehen würde bzw. evtl. gerne in alternativer weise umsetzten würde.

    ganz konkret beschäftigt mich nämlich eine ganz ähnliche frage, wie dich damals, als du mit den ersten gimbal- bzw. microgimbal steuerungen begonnen hast. ich würde nämlich auch gerne eine ausgesprochen minimalistische lösung umsetzten, um nichts anderes als die raspberry pi kameramodul zu bewegen und zu stabilisieren.

    natürlich kann man das auch realisieren, indem man ein storm32 board mit einem raspberry pi in ähnlicher weise kombiniert wie man das auch mit kombinationen aus flight controller und companion computer boards machen kann. aber genau dieses nebeneinander aus eigentlich unnötiger hardware, möchte ich gerne weitestgehend zu vermeiden versuchen. lösungen, die PX4 direkt auf einem kleinem linux rechner mit realtime erweiterungen nutzen, finde ich technisch faszinierender. natürlich macht es sinn, manche motorsteuerungsaufgaben weiterhin mit externen controllern und billiger fertig verfügbarer hardware umzusetzten, trotzdem birgt auch die andere zugangsweise recht interessante neue möglichkeiten.

    ich bin mir noch nicht ganz sicher, wo man hier die vernĂĽnftige grenze ziehen soll — wie weit also eine zentrale zusammenfassung sinn macht, oder wo sie doch besser an externe controller ausgelagert wird? –, trotzdem interessiert es mich einfach, nachzuvollziehen, welche praktischen anforderungen und steuerungstechnische komplexität es ganz praktisch zu bewältigen gilt, um es den gebräuchlichen ansätzen wenigstens gleich zu tun. in dem sinne hätte ich natĂĽrlich wirklich gerne ein wenig besser verstanden, wie das deine software tatsächlich löst.

    wie gesagt: bitte verstehe es einfach nur als interessiertes feedback, nicht als unverschämten wunsch. vielleicht gibt es ja ohnehin irgendwo im netz ausführlichere technische erklärungen, wo du die entsprechenden technischen geheimnisse der storm32 software/funktiondsweise ohnehin bereits detailliert dargestellt und erklärt hast. mich würde es jedenfalls sehr freuen, darüber mehr in erfahrung bringen zu können.

    • OlliW sagt:

      Hey,
      das werde ich oft gefragt, und habe ich auch nirgends erklärt, und werde ich jetzt auch nicht tun, das ist ein vielschichtiges Thema. Nur soviel: open source hat seiner Vorteile, aber auch seine Nachtele. Ich hatte mir das damals SEHR genau überlegt, und dabei sind eigene Erfahrungen sowie vorallem was ich auf dem Netz beobachten konnte, eingeflossen, Und, das für mich wichtigste: Ich habe es in den nun 3 Jahren kein einziges mal auch nicht nur im Geringsten bereut.:) Kann, für mich, also nicht so falsch gewesen sein.
      Olli

  3. Abraao sagt:

    how to install aux port ?
    GND + aux1 = hold PAN PAN
    GND + aux2 = hold PAN hold
    GND + aux3 = hold hold hold

  4. Harry sagt:

    Nochmal Hallo an alle, speziell OlliW!!!

    Ich habe eine bitte an Euch!
    Habe ein 3 Axen Brushless Gimbal mit STorM32 BGC v.1.32
    Möchte dieses Board flashen…. ohne Erfolg…. Bin bereits fast eine Woche dran und nichts klappt.

    Hat jemand Ahnung, wie ich die aktuelle Firmware herausfinden kann?
    Habe alle GUI´s von Ollis Seite probiert, ich bekomme keine Verbindung zum Board!
    Bin am verzweifeln!
    Habe es auch schon mit Read and Write Protection entfernen versucht mit dem Flash Loader Demo – leider auch hier keine Verbindung!
    Der USB to Tll Adapter fuktioniert, nur komme ich nicht ins Board rein!
    Wenn ich Reset und BootO drĂĽcke, habe ich bei mir auch keine gelbe LED die blinkt!
    Kann mir BITTE BITTE BITTE jemand weiter helfen?

    Wäre sehr froh, wenn Du mich persönlich kontaktieren könntest OlliW!
    Falls sonst jemand weiss was zu tun ist, bitte bei mir melden!
    Danke im Voraus
    Harry

    Mail: hraunig@gmx.ch

    • Daniel sagt:

      Hi hat dir schon einer geholfen?
      Wenn nicht einfach kurz melden.

    • Andreas sagt:

      Ich hab genau das gleiche Problem.
      Ich weiĂź, dass die 0.90 firmware drauf ist.
      (Mit dieser Version kann ich drauf zugreifen und die Einstellungen verändern)
      Diese sagt „Board v1.30 F103RC“, auch wenn auf dem board selbst „STorM32 BGC v1.32“ aufgedruckt ist….
      Die gelbe LED leuchtet ebenfalls nicht.

      Ich wĂĽrde gerne die 0.96 drauf flashen, bevor ich mich an das tunen mache.
      Es kommt aber immer der Fehler:
      ==============
      STMicroelectronics UART Flash Loader command line v2.6.0
      modified by OlliW, v18.05.2014
      Opening Port [OK]
      Activating device [KO]
      ERROR: No response from the target, the Bootloader cannot be started.
      Please, verify the boot mode configuration, reset your device then try again.
      Press any key to continue …
      ==============

      Als TTL Adapter habe ich einen CP2102, der bisher immer ohne Probleme funktionierte.
      Testweise habe ich den auch mal auf 115200 baud und gerade Parität gestellt.
      Komme allerdings nicht weiter.

      Ich hoffe hier weiĂź jemand weiter.
      Vielen Dank

    • Andreas sagt:

      OK, das Problem kam durch zu ungenaues hinsehen.
      Ich hatte den TTL Adapter am falschen RC-Port angeschlossen.
      Läuft nun wunderbar.

  5. Harry sagt:

    Hallo everybody…. Hallo OlliW
    I would pls urgently need some help with my STorm32 BGC v1.32
    I can not flash it…. i don´t get an connection to the PC and the flashingtool…
    And I don´t have a yellow LED witch shows me if the board is ready to flash…
    I don´t know anymore what to do…
    PLS IF SOMEONE CAN HELP ME, PLS CONTACT ME AT:
    hraunig@gmx.ch
    Then we maybe switch to whatsapp to get the solution!
    Thx to everybody

  6. Pingback: HAKRC Storm 32 Gimbal - www.drohnen-einsteiger.de

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